基于一种改进RRT算法的足球机器人路径规划

针对足球机器人运用传统快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大的问题,提出了一种目标引力式的RRT路径规划算法。该算法在RRT算法的基础上引入了一个目标引力函数,避免了扩展随机树向目标点以外的方向生长,改进了快速扩展随机树缺乏确定性的问题,提高了足球机器人在路径规划方面的效率。仿真实验结果表明,该算法能够得到最佳路径,同时可以有效提高路径的规划速度。     

基于2D圆点阵列的摄像机精确标定

针对电脑键盘自动组装生产线研制过程中的摄像机标定问题,提出一种新的摄像机精确标定方法。该方法选用2D圆点阵列作为靶标,首先在不考虑摄像机镜头畸变的情况下,利用改进的Matlab标定工具箱估计出摄像机参数的初始值;然后考虑摄像机的镜头畸变,利用改进遗传算法实现对摄像机参数的精确求解。实验结果表明,该方法是有效可行的。     

基于数学形态学的弱小目标检测算法

提出了一种基于数学形态学和邻域搜索的弱小目标检测方法,该方法先利用弱小目标的灰度特征,采用数学形态学算法对单帧图像进行预处理,检测出可疑目标集合.然后利用弱小目标的运动特征,采用邻域搜索的方法对多帧序列图像进行后处理,检测出真实目标.     

圆锥杆斜侵彻水泥靶时应力波传播特性研究

根据动能定律和刚体平面运动微分方程,建立了圆锥杆倾斜侵彻半无限厚水泥靶时的动力学方程。对这些方程进行数值求解,求得侵彻时的轴向撞击力和横向撞击力,讨论了初始侵彻角度对轴向撞击力和横向撞击力的影响。在此基础上,建立了圆锥杆的波动方程,分别研究了正应力和剪应力在圆锥杆中的传播规律和分布规律。研究表明,初始侵彻角度对轴向撞击...     

基于素质教育的中学地理教学改革与方法创新

结合中学地理教学目标、教材特点和当代中学生学习环境的变化,提出了基于素质教育的中学地理教师应具备的素质和技能:教师是复合型研究性人才;具有终身学习理念;具有科学方法论做指导;具有跨学科知识结构体系.根据目前中学地理教学的现状和问题,提出了基于素质教育的中学地理教学改革和方法创新的途径:自觉运用哲学理论和逻辑方法;软化学...     

高精度摄像机标定模板的设计及识别算法

针对目前摄像机标定模板——黑白棋盘格识别精度低导致标定精度降低的问题,提出了一种以渐变圆形为特征的摄像机标定模板以及相应的检测算法.新的摄像机标定模板以渐变圆形作为图元代替以前的棋盘格交点,从而可以使摄像机更精确地对其位置进行识别,得到更精确的摄像机标定结果,并保留了黑白棋盘格作为标定模板,具有制作简易,成本低廉的优势,并且针对这种标定模板,提出了精确的检测算法.实验结果表明,在相同的摄像机和相同的环境下,新标定模板和检测算法标定的投影误差比黑白棋盘格的标定结果减少了20%.     

应用回归分析的数据关联算法

针对复杂电磁环境下目标跟踪需要兼顾实时性和精确性的问题,应用测量领域的数据处理方法,提出了回归分析的数据关联算法.首先,利用对滤波曲线的两点回归分析,逐一预测各观测到达时刻的置信区间,筛选出关联点;接着,以系统处理周期为分组标准,对筛选序列进行成组观测数据回归分析;最后,计算出观测融合点,并用该点更新滤波器新息.该算法不仅能将复杂的关联转变成测量点迹动态更新过程,而且优化了同步化处理步骤.仿真实验表明:回归分析算法与联合概率数据关联算法相比,在直线运动场景下,两者的均方根误差及轨迹丢失率相近,且随着目标数目的增多,前者在平均占用CPU时间上的优越性更加突出;在曲线运动场景下,两者跟踪误差相当,前者占用CPU时间仅为后者的1/6.     

多摄像头目标跟踪动态单应投影方法研究

动态单应投影变换算法利用各个摄像头之间的相对位置参数,并基于文中所给出的光轴辅助坐标变换方法,可以快速地计算出各个视角间单应变换矩阵的参数,通过该变换可以实现各视角图像间的快速投影.这种快速投影变换方法不需要通过匹配视角间图像的像素点对来计算单应矩阵参数,而是直接利用摄像头内部固定参数和外部相对位置参数快速计算视角间图...     

新型靶向性药物VEGF-hFc的抗肿瘤研究

生物机体内天然存在许多受体与配体,它们之间亲和结合力远远高于抗体亲和力（Kd=10-8~10-9）.本实验根据VEGFR和VEGF之间的高亲和力（Kd=1.6×0-11）,以新生血管细胞表面的VEGFR为靶点,设计VEGFhFc融合蛋白作为靶向抗肿瘤药物.在本实验中构建pcDNA3.1IgG leader-VEGF-hFc重组载体,转染CHO/dhFr-细胞真核表达融合蛋白VEGF-hFc,并通过Protein A纯化.使用A549细胞构建人非小细胞肺癌裸鼠肿瘤模型,小鼠静脉注射10 μg VEGF-h     

基于MCNPX对ADS中子源散裂靶的物理研究

运用蒙卡程序MCNPX对加速器驱动次临界反应堆系统（简称ADS）的标准散裂中子靶进行了计算研究.计算了在0.6～1.5 GeV的质子轰击下,标准Pb靶发生散裂反应产生的中子产额及分布、中子能谱以及靶内能量沉积分布.计算结果与文献理论数据、实验数据进行了比较.